גמינוס נולד ברומא למשפחה פטריקית. הוא היה בנו של גאיוס סרוויליוס גמינוס, שכיהן כפראיטור, ונכדו של פובליוס סרוויליוס גמינוס, הקונסול בשנת 252 לפנה"ס ו-248 לפנה"ס. הוא או אביו עברו לפלבס, והוא הפטריקי הראשון שאנו יודעים שעבר בוודאות אל שורות הפלבס.
גמינוס כיהן כטריבון הפלבס לפני שנת 209 לפנה"ס, פרידריך מינצר מזהה אותו עם גאיוס סרוויליוס קסקה שכיהן כטריבון הפלבס בשנת 212 לפנה"ס, בשנה זאת התרחשה שערורייה כאשר מספר אנשי עסקים הועמדו לדין באשמת הונאת המדינה הרומאית כאשר הלוו לה כסף למען כלכלת הצבא הרומי בהיספניה. אחד מהנאשמים היה מרקוס פוסטומינוס פירגנסיס שהיה קרוב משפחתו וייתכן שהאדם שאימץ אותו לבן, למרות בקשתו הוא נמנה מלהשתמש בווטו הטריבוני שלו כדי להציל את פירגנסיס, ייתכן שדבר זה דבר לביקורת קשה עליו מצד תומכיו של פירגנסיס ולפי מאנצר תומכיו של גמינוס הוסיפו את הקוגנומן "קסקה" לשם הטריבון כדי לחפות על כך שמדובר בעצם בגמינוס. מאנצר גם מזהה את גמינוס עם גאיוס סרוויליוס שנשלח על ידי הסנאט לרכוש דגן באטרוריה בשנת 212 לפנה"ס.
גמינוס נבחר לאיידיל הפלבס בשנת 209 לפנה"ס, בשנה זאת התגלה שאביו, שלכאורה נהרג בקרב בשנת 218 לפנה"ס, חי כשבוי אצל שבט הבויים. דבר שימש את אויביו בניסיון לטעון שכהונתו בתפקיד האיידיל והטריבון הם לא חוקיות כאשר הסיבה שטיטוס ליוויוס מציין אותה היא העובדה שאביו כיהן קודם לכן כמגיסטראט קורולי. יש הסוברים שליוויוס טעה בסיבה שלו לאי חוקיות הכהונה והסיבה האמיתית שגמיניוס לא קיבל את אישור אביו למעבר אל הפלבס אולם לפי הסברה של רחל פייג וישניא, אויביו השתמשו בחוק ארכאי האוסר כהונה של אנשים ממוצא פטריקי במגיסטראט של הפלבס כל עוד יש להם אב חי שכיהן כמגיסטראט קורולי, היא מזהה את מאשימיו של גמינוס עם תומכיו של פירגמסיס.
גמינוס זכה לגיבוי הנוביליטאס ובעזרתם הוא נבחר לאיידיל קורולי בשנת 208 לפנה"ס, היה זה דבר יוצא דופן שאדם יכהן כאיידיל קורולי ופלבאי ובחירתו למגיסטראט קורולי נעשתה כדי לפזר את ענני הספקות סביב הקריירה שלו. באותה שנה הוא מונה למגיסטר אקוויטום של הדיקטטור טיטוס מאניליוס טורקואטוס. בשנת 206 לפנה"ס גמינוס נבחר לכהן כפראיטור.
גמינוס נבחר בשנת 203 לפנה"ס לכהן כקונסול, אטרוריה הוקצתה כפרובינקיה שלו וזמן כהונתו שם עבר בלא אירועים יוצאי דופן, במהלך כהונתו הוא שחרר את אביו משביו והחזיר אותו הביתה. עם שובו נחקק חוק הפוטר אותו מעונש על כך שהפר את החוק הנוגע לכהונה במשרות פלבאיות.
גמינוס התמנה לפרוקונסול בשנת 202 לפנה"ס ובאותה שנה מונה לדיקטטור למען עריכת הבחירות לקונסולאט. שנה לאחר מכן הוא מונה לוועדה שתפקידה היה להקצות קרקעות לוותיקי הצבא של סקיפיו אפריקנוס. בשנת 183 לפנה"ס נבחר לפונטיפקס מקסימוס וכיהן במשרה זאת עד מותו בשנת 180 לפנה"ס.